在此過(guò)程中，樂(lè)清塑膠跑道施工記錄對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)下前輪翻越轉(zhuǎn)角的姿態(tài)在局部坐標(biāo)系，圖下，以后輪初始未移動(dòng)時(shí)的位置為起始點(diǎn)，測(cè)得后輪的位移曲線如下輪轉(zhuǎn)彎傾角，以豎直位置為基準(zhǔn)，針轉(zhuǎn)過(guò)的角度為正，結(jié)果在式中以三次多項(xiàng)式曲線擬合函數(shù)的置信區(qū)間來(lái)表示：為實(shí)現(xiàn)可視化，柔性梁的變形通過(guò)離散計(jì)算，其中，輸人力通過(guò)求解動(dòng)力學(xué)方程式和式獲得。參照表給出的參數(shù)值，力作為時(shí)間的函數(shù)可在全局坐標(biāo)系中求解，圖中的力對(duì)應(yīng)實(shí)際轉(zhuǎn)角跨越操作在全局坐標(biāo)系圖中從初始狀態(tài)圖到終狀態(tài)圖，梁對(duì)作用在其上的水平方向力較為靈敏。由于重力趨向于向后傾斜，在梁平行于縱墻即時(shí)定義瞬時(shí)時(shí)間。在之前，梁沿一：方向朝凸面初始彎曲，因此由于。逐漸增加到零，相應(yīng)的在。時(shí)刻減少到零。

　　之后，隨著梁朝相反方向彎曲。另一方面，通常是負(fù)值，直到傾斜角超過(guò)梁持續(xù)地推前輪向上，當(dāng)前輪成功地跨過(guò)拐角后變?yōu)檎盼υ谵D(zhuǎn)角處不穩(wěn)定，在短期內(nèi)出現(xiàn)了從垂直到水平方向的大幅度改變。貫穿整個(gè)操作，梁持續(xù)推前輪到一方向時(shí)后輪沿著φ的傾斜路徑移動(dòng)。由于車輪上弧形磁鐵具有很強(qiáng)的吸附力，同時(shí)依據(jù)實(shí)驗(yàn)觀察，在越過(guò)轉(zhuǎn)角時(shí)柔性梁可看作一端被夾持固定在后輪的移動(dòng)懸臂梁。對(duì)應(yīng)離散的初始條件如表，為統(tǒng)一坐標(biāo)系便于計(jì)算，塑膠跑道施工將前后輪動(dòng)力學(xué)模型求解轉(zhuǎn)換到，坐標(biāo)系，計(jì)算從圖開(kāi)始，梁被認(rèn)為無(wú)變形。

　　對(duì)于狀態(tài)變量在的初始值為對(duì)全局坐標(biāo)系中的變形形狀進(jìn)行遞歸計(jì)算，在圖中前輪通過(guò)轉(zhuǎn)角以曲線圖表示可視化，圖中繪制了五組柔性梁軸線變形結(jié)果圖。整個(gè)柔性薄板的變形則在下一節(jié)給出柔性薄壁板變形場(chǎng)重構(gòu)作為例證，圖展示了柔性智能小車在鐵磁結(jié)構(gòu)上從垂直墻到水平面完成狹窄空間拐彎。這里柔性智能小車作為一個(gè)多體柔性系統(tǒng)來(lái)建模，包括兩個(gè)前輪剛體兩個(gè)后輪剛體和連接兩者的能扭轉(zhuǎn)和大幅度彎曲的柔性板。柔性板與后輪固連，另一端與前輪處通過(guò)鉸鏈連接，塑膠跑道施工結(jié)構(gòu)已在第章進(jìn)行過(guò)詳細(xì)說(shuō)明。每個(gè)車輪配有一個(gè)相對(duì)車輪固定的弧形磁鐵并對(duì)鐵磁表面提供較強(qiáng)的吸附力智能小車可以被豎直吸附在磁鐵結(jié)構(gòu)上，并在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)自由爬行和翻越轉(zhuǎn)角等動(dòng)作。柔性薄壁板的變形場(chǎng)主要通過(guò)搭建的雙目視覺(jué)系統(tǒng)即圖的攝像機(jī)陣列，安裝在另一個(gè)柔性智能小車上，包括一個(gè)立體攝像機(jī)系統(tǒng)和一個(gè)高分辨率攝像機(jī)，其相互位置關(guān)系見(jiàn)圖，具體參數(shù)詳見(jiàn)第章內(nèi)容進(jìn)行重構(gòu)。而號(hào)和號(hào)數(shù)碼攝像機(jī)則可以分別從側(cè)視圖和前視圖的方向進(jìn)行拍攝，繼而對(duì)智能小車行進(jìn)過(guò)程中車輪及柔性連接板的形態(tài)進(jìn)行監(jiān)控和驗(yàn)證。